基 于 CAN(ISO/IEC 7498 及 DIN ISO 11898) 標(biāo)準(zhǔn)，CANopen 為工業(yè)用 CAN 總線網(wǎng)絡(luò)制定了 7 層規(guī)范。 CAN規(guī)范的串行數(shù)據(jù)協(xié)議是根據(jù)由廠商—用戶訂立的原則制定的，以保證其與其他的現(xiàn)場(chǎng)總線的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。該協(xié)議去除了處理數(shù)據(jù)中尋址的過程，每個(gè)總線站點(diǎn)自己決定如何處理收到的數(shù)據(jù)。

磁致伸縮位移傳感器的 CANopen 接口符合 CiA 標(biāo)準(zhǔn) 3.0修訂版，并與 CAL 和 Layer 2CAN 網(wǎng)絡(luò)兼容。

CAN 總線特點(diǎn)：

–總線型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，如使用轉(zhuǎn)發(fā)器亦可采用星形結(jié)構(gòu)

–高工效的兩線電纜

–響應(yīng)時(shí)間短，使用循環(huán)冗余校驗(yàn) (CRC) 保證數(shù)據(jù)的完整性，漢明間距 (Hamming Distance) 為 6

–電纜長度 < 25 m 時(shí)傳輸速率為 1 Mbps

–協(xié)議限制最多站點(diǎn)數(shù)為 127個(gè)

CANopen 提供了高靈活性的數(shù)據(jù)交換功能。使用 EDS 文件格式的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)報(bào)文能夠輕易地將磁致伸縮位移傳感器與任何 CANopen 系統(tǒng)相連。

過程數(shù)據(jù)對(duì)象 (PDO)

12 個(gè)磁致伸縮位移傳感器分別以 8 個(gè)字節(jié)向任意的一個(gè)或兩個(gè) PDO 傳送位置信息。 PDO 的目錄可任意配置?？蓚魉腿缦碌男畔ⅲ?br />
–5 μm 分辨率步進(jìn)的當(dāng)前磁環(huán)位置信息

–可選擇 0.1 mm/s 分辨率步進(jìn)的當(dāng)前磁環(huán)運(yùn)行速度信息

同步對(duì)象 (SYNC)

為網(wǎng)上所有用戶實(shí)現(xiàn)同步作網(wǎng)際觸發(fā)器。當(dāng)收到同步對(duì)象時(shí)，總線上的所有工作的位移傳感器均保存當(dāng)前的速度和位置信息，以便此后按順序向控制器傳送。這樣即可保證接收檢測(cè)值在時(shí)間上同步。

緊急對(duì)象

該對(duì)象擁有最高的優(yōu)先級(jí)，用來傳輸諸如凸輪狀態(tài)改變情況下的故障信息。

服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象 (SDO)

服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象傳輸位移傳感器的配置參數(shù)。傳感器的配置能夠由總線上的控制器完成，或者離線由 Windows 環(huán)境下的